多足机器人的步态控制方法、装置和机器人

      本发明公开了一种多足机器人的步态控制方法、装置和机器人。其中，该方法包括：将机器人的每个步态划分为具有预设顺序的多个动作单元，并获取机器人的足端运动轨迹和与足端运动轨迹对应的目标零力矩点；在机器人以预设步态行走的情况下，根据实时获取到的机器人的当前零力矩点和目标零力矩点，得到机器人的质心运动轨迹；根据足端运动轨迹和质心运动轨迹确定机器人的部件连接节点的轨迹信息；控制机器人以预设步态中动作单元的顺序，按照动作单元对应的部件连接节点的轨迹信息运动。本发明解决了现有技术中，双足机器人的运行规划采用离线设计，导致抗干扰性差的技术问题。