地面信息的语义性描述方法
- 专利号：2019102738037 类型：发明专利 浏览：22次 发布时间：2025-4-4
公开一种地面信息的语义性描述方法，包括设置在移动机器人前部的双目立体摄像机，焦距为f，高度为h，双目立体摄像机的光轴与移动机器人的底盘平行，还包括与双目立体摄像机连接的处理器，处理器设置路面状况快速检测方法，包括以下步骤：获取深度信息z=f1(X,Y)；投影点的摄像机坐标为(x，y，z)，并计算x和y；计算地面信息图f2(X,Y)=h‑y，二值化得到f3(X,Y)；将二值图f3(X,Y)进行优化处理;用二值图f3(X,Y)与优化f2(X,Y)；扫描地面信息图f2(X,Y)，获取路面的不平整区域的面积，最大不平整度，距离，方位角，并形成语义描述算子。该方法将原始距离信息进行精炼，形成语义描述算子方便移动机器人及其他协同工作的机器人使用。
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