机器人及其人体下肢步态识别装置和方法

      本发明提供了一种人体下肢步态识别装置和方法。在本发明的各实施例中，步态类别是通过利用接触力数据、关节角度数据、躯干倾角数据来感知的。取代通过预设阈值来划分步态，本发明技术方案采用步态分类器来实现步态识别，从而达到步态判别的目的。