基于双向反馈的血管机器人的控制系统及方法

       一种基于双向反馈的血管机器人的控制方法，其包括如下步骤：预先获取机器人导航路径信息；根据导航路径信息生成初始血管机器人前进控制信息；将获取的已知参数、初始血管机器人控制前进信息作为输入，将机器人导航路径变化信息作为输出，获取未知离散化模型参数；根据获取的位置离散化模型参数以及已知参数重新生成血管机器人第一前进控制信息，通过第一前进控制信息控制血管机器人前进。